La torre de Belém o torre de Belén, como aparece en algunos escritos, constituye uno de los ejemplos más representativos de la arquitectura manuelina. Se encuentra situada en la desembocadura del río Tajo, en el barrio de Santa Maria de Belém, al suroeste de Lisboa, Portugal. Junto con el Monasterio de los Jerónimos, la Torre de Belém fue declarada Patrimonio de la Humanidad por la Unesco en 1983.
También es conocida como Torre de San Vicente, ya que fue erigida en honor a San Vicente Mártir, patrono de Lisboa. Su nombre original era «Castelo de São Vicente a par de Belém».
Esta antigua construcción militar situada en la ciudad de Lisboa, Portugal, es obra de Francisco de Arruda y Diogo de Boitaca.
Sirvió inicialmente como torre defensiva para proteger Lisboa. Cuando dejó de servir como defensa de invasores en el estuario del río Tajo se utilizó como prisión, como faro y también como centro de recaudación de impuestos para ingresar a la ciudad.
En la planta baja se encuentran 16 ventanas para cañones defensivos. La torre se compone de cinco niveles; Sala del Gobernador, Sala de los Reyes, Sala de Audiencias, Capilla y la Terraza. Una pequeña escalera de caracol conecta los distintos niveles.
En la fachada oeste de la Torre se encuentra una gárgola de estilo rinoceronte.